Les origines de cet art millénaire sont oubliées. Des découvertes remontent à l'âge de bronze (1500 - 500 av. J.-C.) et à l'âge de fer (c. 500 -100 av. J.-C.), mais elles sont peu nombreuses. A partir des périodes anglo-saxonne (c. 400 - 1042 ap. J.-C.) et viking (c. 800 - 1050 ap. J.-C.), les exemples de broderies se font plus nombreux.
Les vêtements et les étoffes d'ameublement étaient essentiels au Moyen-Âge car "les tissus richement décorés, les soieries, les tapisseries étaient synonymes d'opulence et venaient immédiatement derrière les métaux précieux et les bijoux" . Ces étoffes richement brodées et tissées étaient un signe de puissance, elles indiquaient le rang social de celui qui en possédait et en portait, et elles étaient donc recherchées.
Pour rehausser la décoration de ces broderies, on les ornait de perles, camées, pierres précieuses et semi-précieuses, symboles de richesse. Des motifs en fil d'or étaient également ajoutés ; ils finirent par ne plus avoir qu'un rôle fonctionnel, celui de maintenir en place les différents ornements mentionnés ci-dessus.
Si la broderie semble avoir été la prérogative des classes dirigeantes les plus aisées, au moins au début du Moyen-Âge, elle a par ailleurs constitué un élément important de la splendeur ecclésiastique.
D'autre part, les ouvrages brodés faisaient également partie intégrante de la diplomatie internationale, constituant des cadeaux somptueux offerts aux rois, papes, princes et prélats.
Pour créer un motif décoratif sur un fond en tissu, le procédé le plus courant consistait à broder une rangée de points avant, double point avant, point arrière ou de tige, pour créer un contour. C'est le point de tige qui a dominé au Moyen Age, convenant particulièrement aux tracés courbes.
Les couvents, les trésors d'église et les musées ont gardé des ouvrages réalisés au point de croix, aux fils comptés et aux fils tirés. La technique de ce type de broderie fait appel directement aux fils de trame et de chaîne de la toile.
La broderie aux fils tirés est plus difficile à maîtriser : elle consiste à retirer certains fils de trame et de chaîne, les fils restant étant repris au moyen de certains points pour former un fond ajouré.
Les fils sont disposés sur le fond, en lignes parallèles, et maintenus en place par des points, de manière à former des blocs entiers de couleur. Cette technique était très courante au Moyen-Âge, très employée pour la broderie en laine dans le Saint Empire. Ce point permettait d'économiser le fil d'or, très coûteux et fragile à broder.
Les broderies médiévales étaient rehaussées de perles et de pierres précieuses et semi-précieuses, d'ornements en or, argent, d'émaux. Parfois de perles (décoration très populaire au Moyen-Âge, surtout les toutes petites) ou de paillettes de verre.